特斯拉究竟是怎样的车，自驾车如何分级，最出名的特斯拉汽车事故

最近看到了不少国内特斯拉出状况的消息，什么冲入了菜市场啊，刹车失灵啊等等。尤其是5月7号发生在广东的Model 3追尾货车的事故，实在是惨不忍睹，到底是车的问题，还是司机的问题？真的想知道是什么原因啊。
因为我自己也好想拥有一辆带自动系统的电动特斯拉。这引起了我对特斯拉强烈的好奇。特斯拉究竟是一种怎样的车？为什么会出现那些事故？自动驾驶的定义和规定又到底是什么呢？



首先来研究第一个问题：特斯拉究竟是一种怎样的车？
长期以来，特斯拉一直都是汽车自动驾驶功能方面的领导者，甚至直接就将他们的系统称为 "自动导航和全自动驾驶"(Autopilot and Full-Self Driving)。它不仅是道路上最复杂、最准确的系统之一，而且还能在使用中不断地更新（就像智能手机一样），所以车辆的性能只会越来越好。最大的缺点是，司机监控功能只可以使用方向盘输入来确定司机是否注意力在线。
为了获得完整的360度的视野，特斯拉在车辆周围使用了八个摄像头，还有一个正面的雷达和长距离超声波传感器。它使用了2019年开始推出的强大的机器学习计算机(machine learning computer)，也被称为完全自动驾驶计算机(the Full Self-Driving Computer）。
目前所有的特斯拉汽车（Model S、Model X、Model 3）都支持自动驾驶和完全自动驾驶功能。
特斯拉于2006年通过Roadster进入电动汽车市场，但直到2014年，特斯拉才在Model S上推出最初的Autopilot 1.0（AP1）硬件。之后，自动驾驶技术迅速发展，特斯拉将硬件更新为AP2，并在2018年引入了自动驾驶导航功能。



图片来自特斯拉官网
特斯拉的自动驾驶系统是一种 "驾驶辅助 "功能，当自动驾驶启动时，司机需要保持警惕，并将双手放在方向盘上。这使特斯拉的自动驾驶处于国际汽车工程师学会定义的自动驾驶等级的第二级。
这绝不是一项不需要动手和不需要动眼睛的技术，它虽然允许汽车接管大部分控制，但要求驾驶者始终保持注意力。由于车辆分担了一部分驾驶员的工作，开车的人在路上花的精力和负担就会小很多。
我们来看几个特斯拉比较出名的自动驾驶汽车事故吧。
最新的这起事故发生在5月7日。广东省韶关一辆特斯拉Model 3追尾前方货车，造成货车失控撞向马路中央的隔离带，特斯拉严重损坏，司机当场死亡。根据画面显示，这辆特斯拉在撞上货车之前，速度非常快，现在还不知道司机当时是否启动了车内的自动驾驶功能。



2021年5月7日，Model 3追尾前方货车
上个月的17号，特斯拉也发生了一次非常严重的事故。当时，一辆无人驾驶的特斯拉Model S在美国德克萨斯州撞上了一棵树，车上两人死亡（一名在副驾驶座位，一名在后排--按规定驾驶座上没有人）。特斯拉声称，数据没有显示自动驾驶的使用情况，因为车主没有购买全自动驾驶FSD功能。



2021年4月17日，Model S在美国德克萨斯州撞上了一棵树后车身烧毁
第一起确认的特斯拉自动驾驶死亡事故，发生在美国佛罗里达州的盖恩斯维尔Gainesville Florida。2016年5月7日，跟广东省韶关昨天的车祸是同一天，意不意外，惊不惊吓？当时40岁的约书亚·布朗(Joshua Brown)的装有AP1系统的 Model S，撞上了一辆在高速公路分叉路段路的大卡车。Model S在没有减速的情况下直接撞上了卡车拖车，而且由于速度很快，直接冲到了拖车下面，Model S的车顶被撞毁，然后继续开了几百英尺才停下来。
经过美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）和特斯拉的调查，他们确定Joshua Brown没有注意车的提醒，因为自驾系统事先发出了几次警告，让他把手放回到方向盘上。



2016年5月7日，第一起确认的特斯拉自动驾驶死亡事故遇难者Joshua Brown
这桩车祸让特斯拉发现了一个问题，就是车上的摄像头很难在明亮的天空下分辨出白色的拖车。另外，当时的AP1系统被调整为在高速行驶时忽略多余的雷达输入，以避免误报。
Joshua是第一个死于自驾汽车事故的人。生前的他非常喜欢他的电动特斯拉Model S，还给它取了个绰号叫Tessy。
他拍了不少自动驾驶的视频，并放在YouTube上分享。其中一个题为 "自动驾驶拯救Model S "的视频显示，他在高速公路上行驶的时候，一辆白色卡车在他的车前变道，根据他的描述，特斯拉的自动驾驶功能将车转向右边，避免了碰撞。



马斯克在推特上转发了Joshua上传到油管的视频



Joshua随后在推特上回复了马斯克，表示自己高兴坏了
特斯拉创始人伊隆·马斯克特意在推特上转发了这段视频，这段视频随之被传开。
Joshua随后在推特上说马斯克注意到了他的视频，还说看到有这么多的测试/驾驶/与这么多人谈论它，“I’m in seventh heaven"。
“seventh heaven”,即第七天堂，这个短语通常用于描述某人强烈的幸福感。
他的一个邻居后来回忆说，Joshua当时很激动，曾说，能引起马斯克的注意，我现在可以死了，去天堂了。
遗憾的是，几周后他真的坐在特斯拉车里死了。
2019年3月，一辆使用AP2硬件的特斯拉Model 3也发生了几乎相同的车祸，当时Model 3在超过限速行驶时撞上了一辆拖着拖车的卡车,冲进了拖车下面，车顶也被削掉了。50岁的杰里米·贝伦·班纳(Jeremy Beren Banner)当场死亡。调查的结果，也是显示该系统在撞击前几秒钟没有检测到司机的手放在方向盘上。



2019年3月，Model 3超速撞上卡车，图片来自WPTV
跟上起车祸不同的是，特斯拉这次需要面对的挑战是如何处理在高速行驶的过程中应对突然出现的静止物体，这也是自动驾驶系统的最大安全挑战之一。一方面，如果Autopilot错误地认为前方有静止物体，那么在高速公路上突然踩下刹车，那可能会非常危险，比如会导致追尾碰撞。另一方面，至少应该对司机有某种警告。无论怎样，以高速公路上的速度自动驾驶的时候，司机一定要注意道路的状况。原因之一是，大多数汽车应用中使用的雷达都是为了检测移动的物体，而不是静止的物体。
特斯拉的车主使用手册中有写这一段：
"交通意识巡航控制不能检测到所有物体，可能不会对静止的车辆进行制动/减速，特别是在你驾驶速度超过（80公里/小时）的情况下。"
“Traffic-Aware Cruise Control cannot detect all objects and may not brake/decelerate for stationary vehicles, especially in situations when you are driving over 50 mph (80 km/h). ”
所以在这个问题解决之前，开车的人一定不能大意。



2016年1月20日，Model S撞上了一辆道路清扫车
2016年1月20日，在河北省发生了一起高速路追尾事故，一辆特斯拉Model S直接撞上一辆道路清扫车，车辆严重损坏，23岁的司机高雅宁在事故中身亡。后来经过调查，认定后车特斯拉在遇到前方正在施工的道路清扫车时，没有采取任何紧急和躲避措施，直接相撞，从而造成了追尾事故。在这起追尾事故中负主要责任的是司机。
据一个车载摄像头拍下的画面显示，Model S在撞上扫路车之前并入了左侧车道。没有证据表明在撞击之前踩了刹车。不幸的是，该车损坏过于严重，无法传输车载数据。由于这个原因，目前还不清楚高雅宁当时是否启动了自动驾驶系统。
2017年2月，一辆AP1特斯拉Model S撞上高速公路隔离带的录像显示，该车当时无法适应道路状况的变化。经鉴定，司机在事故发生时双手没有放在方向盘上，在需要时无法控制系统。



2017年2月，Model S撞上高速公路隔离带
司机后来回忆说："我当时在一条双车道高速公路的左侧车道上行驶。这辆车是AP1，在之前我从未遇到过任何问题。自动驾驶仪是打开的，但没有给我任何警告。它看错了路，撞上了隔离带。安全气囊随后被打开后，出现了一堆烟雾。幸运的是没有人受伤。”
这起事故引发的问题是，特斯拉Model S的设计是利用摄像头和传感器来保持车辆在道路线之间行驶的，但由于道路线一直延伸到超过了障碍物，所以系统无法避免发生碰撞。同时，司机没有保持足够的警觉性来控制系统以避免危险，这是他的过错部分。



特斯拉随后更新了AP2硬件的传感器，更重要的是，随着时间的推移不断改进，机器学习软件能更好地检测出这样的场景。但是当有临时车道障碍物挡住原车道时，或者在高速路上突然出现交叉路口的时候，开车的人需要注意并保持警惕。
2018年3月，苹果工程师沃尔特·黄（Walter Huang）在加州 (California)101国道高速公路左侧出口岔路口的时候，与一个 "施工中 "的障碍物高速相撞，当时他的特斯拉Model X开启了自动驾驶模式。
据调查，Autopilot被标志不清的出口所迷惑，试图突然向左转入高速公路的左侧出口，撞上了一个 "正在施工 "的安全屏障，最终导致黄先生当晚死亡。车载记录显示，他当时正在玩电子游戏，没有注意到路况变化，也没有把手放在方向盘上。



2018年3月，苹果工程师沃尔特·黄的Model X车载记录显示，事发当时他正在玩电子游戏
虽然，现在的新版软件对高速公路岔道的处理比以前好得多了，但是，这些情况可能很棘手，所以司机应该格外小心。
2019年，一位驾驶特斯拉Model 3的司机报告说，他的车辆对正在施工的左侧高速公路岔道感到困惑，并转向了路障。他后来又尝试了三次，都是这样的状况。好在，他没有完全依赖自动系统，而是随时保持注意力集中，所以是有惊无险。



Model 3对施工种的高速公路岔道感到困惑，并转向了路障，这种情况持续了6个月



试验一 GIF动图截转自 You Tube





试验二 GIF动图截转自You Tube
只要操作正确，自动驾驶比人类驾驶更安全。
特斯拉汽车已经是道路上最安全的车辆之一，当作为驾驶辅助工具使用时，自动驾驶技术非常棒，可以帮助防止事故。然而，司机仍然必须注意。现在的技术还不是5级全自动，完美，还不完美，仍然需要用眼睛用手，二级自动系统只是为了协助司机，而不是取代他们。
特斯拉Model X和AUTOPILOT是测试中获得最高评价的自驾系统之一，我们最后来看看这些测试的动图，可能就知道为什么了。



GIF动图截转自EURO NCAP视频



GIF动图截转自EURO NCAP视频



GIF动图截转自EURO NCAP视频
从特斯拉的Model S到Waymo的萤火虫，我们听说自动驾驶汽车是未来的趋势。那么自动驾驶到底意味着什么？汽车工程师协会（SAE）对车辆运行的自动驾驶程度进行了定义和分级。从零级的手动控制到五级的完全无人驾驶，共分6个级别。
零级：无自动化
从1885年制造的奔驰车到2010年的丰田，几乎所有的汽车都没有任何形式的自动驾驶能力。这样的 "0级 "汽车，指的是完全由司机负责的驾驶。但其中也有自动化的体验，比如紧急制动、盲点警告和车道偏离警告等等。目前我们道路上开的大多数车辆都是0级。
第一级：司机协助Driver Assistance
这是车辆自动化的最低等级，司机负责开车的的大部分任务，车辆本身会有一些辅助驾驶的功能，比如可以帮助车辆和前面的车之间保持一个安全的距离，或者帮助车辆保持在车道上。但在这个级别，司机仍然需要处理所有的加速、制动和监测周围环境的工作。



GIF动图截转自Youtube视频
第二级：部分自动化Partial Automation
这是目前大多数汽车制造商正在开发的车辆级别。车辆从单一的驾驶辅助系统提升到多个高级驾驶辅助系统（ADAS），这些系统可以接管转向、加速和制动功能。司机必须随时积极参与，要么监控系统的性能，要么将手放在方向盘上，准备在出现应急状况的时候完全控制住车辆。现在，许多新车将二级自动化作为标准或可选择设备。



GIF动图截转自Youtube视频
第三级：有条件的自动化Conditional Automation
第三级是自动驾驶的一个飞跃。从这一级开始，车辆本身会控制所有的环境监测任务（使用LiDAR等传感器），密切模仿人工智能类型的界面。在条件安全的情况下，车辆可以自动操作一些关键的功能，比如刹车。目前很多这个级别的车辆在时速低于60公里（37英里）的时候不需要司机注意道路。但是，即使第3级自动化是一个主要的无人驾驶方案，也还是需要人类司机能够在任何时候控制车辆。



GIF动图截转自Youtube视频
第四级：高度自动化High Automation
在第四级和第五级，车辆能够自动转向、制动、加速、监测，以及对路上的状况作出反应，确定何时改变车道、转向和使用信号。第4级自动驾驶在车辆操作中不需要任何人类互动，因为车辆都被编程为在系统出现故障的情况下自行停止。因此，即使出现了特殊状况，也不需要人为地紧急操控。虽然如此，车辆仍将包括正常的驾驶设备，如方向盘和刹车踏板，以便人类可以随时控制。



GIF动图截转自Youtube视频
第五级：完全自动化Complete Automation
人类参与最少的是第五级自动驾驶。这个级别的自动驾驶完全不需要人的关注，不需要踩踏板、刹车或操作方向盘，因为车辆的自动系统将控制所有的关键任务，包括监测环境和识别特殊的路况条件，比如交通堵塞。
由于不需要人类互动，第五级车辆将没有方向盘、踏板、镜子，甚至挡风玻璃。即使乘客没有任何驾驶经验，也能舒适而高效地抵达目的地。第5级是完全无人驾驶的，人类唯一的参与只是设定一个目的地而已。



GIF动图截转自Youtube视频
对于那些不完全了解这一切是如何运作的人来说，自动驾驶可能会让人感觉有些害怕。但是，当自动驾驶技术日臻完善，而我们也明白了其中的原理，相信一定会有那么一天，我们都可以放心地坐在完全自动化的车里了。
@参考资料:
Research a Car
SAE
Car Finder
Automotive News
Expert Reviews
YouTube
Reuters
CCTV
HANDS OFF DRIVING
Newscientist
Nytimes
WPTV
Daily Mail
Electrek
ABC News
EURO NCAP
@转载请注明唢呐在线 Sona Online

原文地址：https://m.toutiao.com/i6960097585310958093/其他

BONUS: 自驾评测评出的2021年具有自动驾驶功能的顶级汽车：
特斯拉(Model 3, Y, S和X) ,
通用汽车--（凯迪拉克CT6、凯迪拉克Escalade、雪佛兰Bolt）,
奥迪 (A6, A8) 宝马 (X5, 3系列 ) ,
福特/林肯 (Mustang Mach-E),
起亚/现代 (Telluride, Palisade, Sonata),
奔驰 (E级, S级),
沃尔沃 (XC90, XC60, XC40),
日产 (Rogue, Leaf等) ,
英菲尼迪 (QX50).